减速器是机器人的关键零部件，成本占到整台机器人生产所带来的成本的三分之一。中国对机器人减速器研究较晚，技术不成熟，目前严重依赖进口，减速器是制约我国机器人产业高质量发展的重要的条件，攻克减速器技术是国内机器人企业产业化的必然选择。

  机器人减速器，按结构不同可大致分为五类：谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器。在精度、扭矩、刚度、传送效率等衡量减速器的各个性能指标上，它们各有不同。其中，RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。

  RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的趋势。世界75%的精密减速器市场被日本的Harmonica Drive和Nabtesco占领，其中Nabtesco生产RV减速器，约占60%的份额，Hamonica Drive生产谐波减速器，约占15%的份额。

  中国正在服役的机器人已占全球总量的9%左右，2015年中国市场工业机器人达7500台，同比增长36.6%，整体而言，机器人市场需求只增不降。在多种因素的引诱下，工业机器人产业的发展速度将再次提速，步入历史上的第二个繁荣发展期，或将比第一次浪潮还将巨烈。

  随着中国工业机器人应用市场的加快速度进行发展，工业机器人用减速器市场需求规模也随之增长。正常的情况下，一台工业机器人需要的减速器个数为4-6台。2015年中国工业机器人减速器市场规模约为11.5亿元，随着未来工业机器人的发展，中投顾问产业研究中心预测到2020年中国工业机器人减速器市场规模将超过40亿元，未来五年复合增长率约为30%。

  全球范围内机器人将会慢慢的普及，预计到2020年，服务机器人年出售的收益有望超过300亿元人民币。工业机器人再加上日益走入我们正常的生活中的服务机器人，对于减速机行业来说，未来的前景十分看好。

  目前中国机器人的处境依然很严峻，其中最典型的是在机器人核心技术上缺乏整体的突破。核心零部件主要分成三部分，机器人减速器、交直流伺服电机和控制器。从成本上来说，目前全球机器人产业的成本构成，35%左右是减速器，20%左右是伺服电机，15%左右是控制管理系统，机械加工本体可能只占15%左右，其他的部分主要是应用。能够准确的看出，减速器是制约机器人产业高质量发展的重要的条件，而减速器的核心技术，几乎垄断在两家日本企业纳博特斯克(Nabtesco)和哈默纳科(Harmonicdrive)手上，我国所有的机器人企业都在给日本企业打工。

  关键部件进口比例比较高，导致现在国内制造机器人成本比较高。特别是减速机，国内企业购买减速机的价格是国外企业的价格的将近5倍。这样国产机器人难以形成价格上的优势，只有年产量上500-1000台，才有一定的规模效应。因此，中国如果想要形成机器人产业化， 摆脱国外机器人企业的掣肘，在机器人领域赢得自主，必须要将减速器国产化加速提上日程。

  RV减速器在国际上仅有极少数国家能生产，最近几年，虽然国内也有量产的RV减速器，产品性能指标短期内能达到一定的要求，但由于质量控制和工艺的问题，很容易磨损报废，所以鲜有国产机器人企业选用，中国市场的减速器普遍还依赖进口。

  其实在“十二五”时期，国家“863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。近两年随工业机器人的发展有部分公司开始投资研发国产RV减速机，目前大多数处在研发技术和攻关阶段。

  RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设施和加工工艺。

  国产RV减速器在额定扭矩和传动效率等方面与国外产品差距较小，但在扭转刚度、传动精度等稳定性和精度指标方面差距还显而易见，由于材料和工艺水平差距，耐疲劳强度方面差距也比较明显。

  工业机器人有4大组成部分，分别为本体、伺服、减速器和控制器。而其中，工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。正常的情况下，对于交流伺服驱动器，可通过对其内部功能参数进行人工设定而实现位置控制、速度控制、转矩控制等多种功能。 伺服系统(servomechanism)又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制管理系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。 伺服系统是以变频技术为基础发展起来的产品，是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。伺服系统除了能进行速度与转矩控制外，还能够直接进行精确、快速、稳定的位置控制。

  的应用 /

  中国制造业正处于转变发展方式与经济转型的关键时期，国务院印发“中国制造2025”行动纲领，并将机器人划定为未来发展的重点领域。加上大量资本涌入以及机器人技术越来越开放性的原因，使得中国机器人产业得到快速的提升。 面对巨大的市场需求，国际机器人品牌纷纷加码中国，以领先的技术和丰富的经验占据大部份市场。相比之下，国产机器人起步较晚、技术积淀不深、产业规模总体偏小，在市场之间的竞争中处于不利的地位。然而，我国机器人产业市场空间广阔，尤其在经济发展进入新常态环境下，行业发展存在巨大的发展的潜在能力。 模式创新驱动机器人产业发展 在资本、政策和市场的推动下，各地产业园配套设施逐步完善，国内涌现了一批有潜力的具代表性机器人企业。例如，被媒体誉为“国内

  随着我国人口红利逐步消失，生产力成本上升以及产业体系升级需要，机器人代替人工将成为发展的新趋势，对于机器人制造商迎来发展利好。尤其是，中国AGV机器人近两年来销量在持续增长，预计2017年国产AGV机器人销量较2016年同比上涨的速度超四成。 AGV机器人作为物流装备中自动化水平最高的产品，慢慢的变多地应用于仓储、制造、医疗等多个行业领域。相比传统的人工搬运方式，AGV机器人在不需要人工驾驶的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。 目前，国产AGV机器人正步入快速增长期。据GGI（高工产研锂电研究所）介绍，2016年国产AGV机器人销量为6340台，较2015年同比增长33．7％。GGII预计，2017

  埃斯顿6月12日在最新披露的《投资者关系活动记录表》中表示，公司目前以工业机器人为主，暂时没计划做服务机器人。如果未来有合适的机会，也可优先考虑通过外延的方式切入服务机器人业务。 埃斯顿主要是做高端智能机械装备及其核心控制和功能部件的研发、生产和销售。 今年《中国制造2025》规划的出台，为机器人发展起到了极大的推动作用，为了迎合国家的这一利好政策，埃斯顿正在加强承建智能化生产线等大项目的能力，以智能化生产线（智能化制造系统）数字化车间等大项目为主攻目标，在内生性、外延性两个方向进行努力。 目前在机器人核心零部件方面，埃斯顿已经实现了工业机器人专用交流伺服系统、控制器、减速装置等工业机器人核心零部件的自主研发。针对日

  减速器 精密减速器是连接伺服电机和执行机构的中间装置，通过齿轮啮合将伺服电机的动力传递到执行机构上，起到匹配转速和传递转矩的作用。 根据GGII 多个方面数据显示，2021年中国工业机器人减速器总需求量为93.11万台，同比增长 78.06%。其中增量需求82.41万台，同比增长95.05%；存量替换量为 10.70 万台，同比增长6.57%。 常见的减速器有行星齿轮减速机、RV减速机、谐波减速机等。 RV减速器和谐波减速器是工业机器人最主流的精密减速器。 RV 减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，一般放置在机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置；谐波减速机具有单极传动比大、体积小、质量小、运

  作用分析 /

  “2019年及以后，应该是中国机器人的转型年。中国机器人在2019年面临三大转变：即由虚向实的转变，由量向质的转变，由泛向专的转变。”国家重点研发计划“智能机器人重点专项”论证专家组组长、哈工大机器人研究所赵杰教授表示。 在经历了萌芽、成长、小幅度爆发之后，机器人产业在2018年下半年进入了漫冬期，低迷态势一直延续到2019年。GGII多个方面数据显示，2019年上半年，中国工业机器人产量7.54万台，同比下滑10.1%，自2018年9月份以来，中国工业机器人产量已连续10个月同比下滑。 在贸易战，汽车、3C等行业需求整体下滑的整体环境下，虽然冬天已经到来，但对于熬过去的企业来说，春天就不远了。正如高工机器人董事长张小飞在最近的G

  中国经济正在进入新旧动能切换的新阶段，曾经一度被贴上低利润标签的中国制造业在转型升级过程中反而给国产机器人公司可以提供了巨大的市场空间。 中国已成为工业机器人密度全球增速最快的国家。在国际机器人联合会（R）数据统计中，中国的工业机器人密度位于全球排名第23名，政府也不断通过政策扶持，欲在2020年之前，将中国打造为全球自动化程度前十的国家。 依赖政府补贴 受益于国内庞大的市场需求，国产机器人产业高质量发展迅猛。2017年全年，国产工业机器人产量达到13.1万台（国家统计局口径），同比增长81%。2018年也继续延续增长势头，1、2月份，国产工业机器人产量为18770台，累计同比增长25%。 2017年年报数据显示

  Wind统计显示，截至5月15日，埃斯顿等9家机器人公司预告了上半年业绩。其中，8家公司预计净利润将实现增长。分析师表示，目前国内企业加速技术追赶，推动工业机器人核心零部件国产化进程加速。下面就随工业控制小编共同来了解一下相关联的内容吧。 业绩稳定增长 埃斯顿预计，1-6月归属于上市公司股东的净利润变动区间为5215万元-7221万元，净利润变动幅度为30%-80%。公司表示，业绩增长原因主要系，预计公司机器人及智能制造系统业务快速地增长，运动控制管理系统业务迅速增加，数控系统业务稳步增长，收购公司并表及协同效应初见效果。 博时股份预计，上半年归属于上市公司股东的净利润变动区间为4549万元-5849万元，净利润变动幅度在

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